形状適応型グリッパー

形状適応型グリッパーとは、ワークの形状や寸法に応じて自動的に指部が変形・追従し、最適な接触状態を作り出すロボット用エンドエフェクターです。

従来の固定形状グリッパーと異なり、複雑形状・不定形物・ばらつきのあるワークに対しても安定した把持が可能です。

多品種少量生産や段取り替えの多い工程で高い効果を発揮します。

■動作原理と方式

形状適応型グリッパーには、主に以下の方式があります。

・柔軟素材による受動変形タイプ

・多指リンク機構による自動追従タイプ

・粒子充填式（ジャミンググリッパー）

・空圧可変構造タイプ

特に粒子充填式（ジャミング方式）は、袋状構造内の粒子を真空化することで硬化し、ワーク形状に沿って固定する方式として注目されています。

■形状適応型グリッパーのメリット

・不定形ワークへの柔軟対応

・段取り替え削減

・位置ずれ許容度が高い

・ワーク表面へのダメージ低減

・多品種混載ラインへの適応

食品、物流、自動仕分け、樹脂部品搬送などで導入が進んでいます。

■従来グリッパーとの違い

・形状適応型　→ 形状ばらつきに強い、柔軟性重視

・平行／3爪グリッパー　→ 高精度位置決め、固定形状向き

精度よりも汎用性や段取りレスを重視する工程で有効です。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

選定時は以下を検討します。

・ワーク重量

・形状ばらつき幅

・重心位置

・繰返し精度

・清掃性（食品用途）

・耐久性

また、柔軟構造であるため、保持力計算と慣性力評価を慎重に行う必要があります。

■協働ロボットとの親和性

形状適応型グリッパーは、

・接触力分散

・挟み込みリスク低減

・衝撃吸収性向上

といった特長から、協働ロボット用途との親和性が高い設計です。

ただし、ISO/TS 15066に基づく力評価とリスクアセスメントは必須です。