加減速プロファイル（S字／台形）

加減速プロファイルとは、ロボットやサーボモーターが停止状態から目標速度まで加速し、再び減速して停止するまでの速度変化パターンを定義する制御方式です。

代表的な方式が「台形（Trapezoidal）」と「S字（S-Curve）」であり、動作の滑らかさや振動特性に大きな影響を与えます。

■台形プロファイル（Trapezoidal Profile）

台形プロファイルは、

1. 一定加速度で加速

2. 一定速度で移動

3. 一定減速度で減速

   
   

というシンプルな制御方式です。

特徴は、

・制御が簡単

・サイクルタイム短縮に有利

・加速度変化が急激

急激な加速度変化により、振動や衝撃が発生しやすい特性があります。

■Ｓ字プロファイル（S-Curve Profile）

S字プロファイルは、加速度の変化（ジャーク）を滑らかに制御する方式です。

加速度が徐々に立ち上がり、徐々に減少するため、速度曲線がS字状になります。

特徴は、

・振動抑制

・機械負荷低減

・把持安定性向上

精密加工や高速搬送で効果を発揮します。

■S字と台形の違い

用途と精度要求に応じた選択が重要です。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

設定時には以下を検討します。

・可搬質量

・慣性モーメント

・把持力

・機械剛性

・振動特性

特に重要なのは、ジャーク制御と把持安定性のバランスです。

急加速はワーク滑落や加工精度低下の原因になります。

■協働ロボットでの注意点

協働用途では、

・接触力制限

・停止距離管理

・ISO 10218／ISO/TS 15066適合

が必要です。

S字制御は安全性向上にも寄与します。