深度マップ（デプスマップ）

深度マップ（デプスマップ）とは、画像の各ピクセルごとにカメラから対象物までの距離（奥行き情報）を持たせた画像データです。

通常の画像が色（RGB）情報だけを持つのに対し、深度マップは距離（Z方向）の情報を持つため、物体の立体形状や位置を3次元的に把握できます。

ステレオマッチング、ToFカメラ、LiDAR、3Dカメラなどで生成され、ロボットビジョン、ばら積みピッキング、自動運転、点群生成、姿勢推定などで重要なデータです。

■イメージ

＜通常画像＞

RGB画像

＜深度マップ＞

近い = 明るい

遠い = 暗い

＜または＞

数値 = 距離

■深度マップの意味

X Y = 位置 Z = 距離

※3D情報になる。

■データ形式

※距離画像。

■作成方法

※3Dセンサ。

■点群との関係

Depth Map ↓ XYZ変換 ↓ Point Cloud

※3D生成。

■ロボットでの用途

※3D認識。

■画像との違い

※深度が重要。

■深度マップの例

1000mm 900mm 800mm

※距離が入る。

■メリット

■デメリット

※調整重要。

■使用例

カメラ ↓ Depth Map ↓ 点群 ↓ 姿勢推定 ↓ ロボット

※ビジョン基本。

■関連用語

■まとめ

深度マップとは、各ピクセルに距離情報を持つ画像データです。ロボットビジョンや3D認識で重要なデータ形式です。