過渡的接触

過渡的接触（Transient Contact）とは、ロボットと人体が接触した際に、瞬間的な衝突として発生し、接触が継続しない接触状態を指します。

ISO/TS 15066では、協働ロボットの接触形態を

• 準静的接触（Quasi-Static Contact）

• 過渡的接触（Transient Contact）

の2種類に分類しています。

■ 過渡的接触の特徴

• 接触時間が短い

• 衝突後すぐに離れる

• 打撃・衝撃型

• 速度依存性が高い

  
  

代表例は、

です。

■ 準静的接触との違い

過渡的接触では「衝撃エネルギー」が重要になります。

■ 安全設計への影響

過渡的接触を想定する場合、

• 最大速度制限

• 加速度制限

• 慣性質量低減

• 早期衝突検知

• 保護停止（Protective Stop）

が設計のポイントになります。

■ ISO/TS 15066との関係

ISO/TS 15066では、

• 最大接触力

• 最大接触圧力

が過渡的接触と準静的接触で区別されます。

過渡的接触では、

が重視されます。

■ ロボット分野での代表例

• 協働ロボット高速動作中の軽衝突

• 教示作業中の接触

• 人との同一空間内作業時の偶発接触

これらは過渡的接触に該当します。

■ 設計上の重要ポイント

• 最大運動エネルギー算出

• 停止応答時間評価

• 外力検知感度調整

• 妥当性確認（Validation）

衝突後の迅速停止が安全確保の鍵です。

■ 現場目線での意義

過渡的接触は、

• 協働ロボット運用

• 柵なし設計

• 人との近接作業

において必ず想定される接触形態です。

速度設定を誤ると、許容力を超過する可能性があります。

■ まとめ

過渡的接触とは、

ロボットと人体が瞬間的に衝突し、接触が継続しない接触状態

を指します。

協働ロボット安全評価において、準静的接触と並ぶ重要な分類です。