トルクセンサ－

トルクセンサー（Torque Sensor）とは、回転軸や関節に作用するねじり力（トルク）を高精度に計測するセンサーです。

ロボットが「どれだけの力で回そうとしているか」「外部からどれほどの抵抗を受けているか」を数値として把握するために用いられます。

ロボット分野では主に、

• 関節内部（モーターと減速機の間）

• 出力軸

• アクチュエータ一体型

として組み込まれ、各関節単位での力制御・安全制御を支えます。

検出方式には、

• ひずみゲージ式

• 磁歪式

• 光学式

などがあり、用途・精度・環境条件に応じて選定されます。

トルクセンサーの導入により、

• 関節ごとのトルク制御

• 外力推定・衝突検知

• インピーダンス制御

• バックドライブ性の向上

が可能となります。

特に協働ロボットでは、トルクセンサーを関節内に持たせることで、

• 人との接触を即座に検知

• 押された方向への追従

• やさしい力加減の動作

が実現され、安全性と操作性を両立できます。

6軸力センサーが「手先で感じる力」を計測するのに対し、トルクセンサーは**「関節で感じる力」**を捉える点が大きな違いです。

つまりトルクセンサーとは、

ロボット関節に“力の感覚”を与え、動作のやさしさと安全性を根本から支えるセンサー

と言えます。