トルクリップル

トルクリップルとは、**モーターが回転する際に発生する周期的なトルクの変動（脈動）**のことです。

理想的なモーターは一定のトルクで滑らかに回転しますが、実際のモーターでは電流制御や磁気特性などの影響により、トルクが周期的に変動する現象が発生します。

このトルク変動が振動や騒音、回転ムラの原因となる場合があり、特にロボットや精密機械などの高精度モーション制御では重要な性能指標となります。

■トルクリップルの基本概念

トルクリップルは、トルクが一定ではなく波状に変動する状態を指します。

（イメージ）

理想トルク

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実際のトルク

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この周期的な変動を**リップル（Ripple：波紋）**と呼びます。

■トルクリップルの発生原因

トルクリップルは、主に次の要因によって発生します。

特にインバータ駆動モーターで発生しやすい現象です。

■トルクリップルの影響

トルクリップルが大きい場合、次の問題が発生します。

そのため、精密機器では低減が重要です。

■トルクリップルを低減する方法

モーター設計や制御では次の方法で低減します。

近年のサーボモーターでは、トルクリップルは大幅に低減されています。

■コギングトルクとの違い

トルクリップルと似た用語に「コギングトルク」があります。

■FA・ロボットでのトルクリップル

工場の自動化設備では次の装置で影響します。

例えば

サーボモーター  　　　↓ トルクリップル  　　　↓ 微振動

という影響が出ることがあります。

■トルクリップルのメリット（制御観点）

基本的には小さい方が良いですが、制御解析では次の用途があります。

■まとめ

トルクリップルとは、モーター回転時に発生する周期的なトルク変動のことです。

振動や回転ムラの原因となるため、ロボットや精密機械などの高精度モーション制御では重要な性能指標となります。