トルクセンサーとは？

協働ロボットの安全性・力制御を支える中核デバイス

トルクセンサーとは、ロボット関節にかかるトルク（回転力）や、手先に加わる3軸力＋3軸モーメント（6軸F/T）を計測するセンサーのことです。挿入・研磨・ばね追従・外力推定など、力学的な品質が求められる工程では欠かせない要素であり、協働ロボットの力制御・衝突検知・ダイレクトティーチングの基盤となります。

トルクセンサーの選定では、レンジ（測定範囲）・分解能・帯域・ゼロドリフト・過負荷耐性が重要で、取付時は手首剛性や重心変化、ケーブル干渉による応答劣化にも注意が必要です。

製造現場では、圧入・はめ合いの合否判定、研磨力の一定制御、ワーク接触時の微小力検知などに利用され、品質安定・治具保護・安全性向上に直接寄与します。

FAIRINO協働ロボットは全軸に高感度トルクセンサーを搭載し、外力推定アルゴリズムと組み合わせることで、微小な接触でも即座に検知可能。力制御の滑らかさ、衝突検知（コリジョン検出）の精度、ティーチングの操作性に優れ、現場で“使える力覚”を実現します。