ティーチングプレイバック

ティーチングプレイバックとは、作業者が教示（ティーチング）によって記録した位置情報や動作軌道を、ロボットが自動的に再生（プレイバック）して繰り返し実行する制御方式です。

産業用ロボットの基本的な運転形態であり、「教えて覚えさせて動かす」という概念に基づくプログラミング手法です。

■基本的な仕組み

ティーチングプレイバックは以下の流れで構成されます。

1. 位置・姿勢の教示（座標記録）

2. 動作条件（速度・加速度）の設定

3. I/O信号との連動設定

4. 自動運転モードで再生

   
   

ロボットは記録された座標データを順番に実行します。

■主な用途

• 溶接

• 組立

• 塗装

• 搬送

• ネジ締め

  
  

繰り返し精度が求められる工程に最適です。

■オフライン／オンラインとの関係

• オンラインティーチング→ 実機で教示

• オフラインプログラミング→ 仮想空間で作成

• ティーチングプレイバック→ 教示データを自動再生

  
  

実行フェーズに該当します。

■メリット

• 高い再現性

• 安定した品質

• 省人化

• 長時間連続運転

  
  

量産工程の基盤技術です。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

検討すべき要素は以下です。

• TCP設定精度

• 座標系整合性

• 加減速プロファイル

• 干渉チェック

• 特異点回避

  
  

特に重要なのは、教示時と本運転時の条件差異管理です。

速度変更による振動や負荷増大に注意が必要です。

■協働ロボットでの活用

協働ロボットでは、

• ダイレクトティーチ併用

• 少量多品種対応

• 人との協調動作

  
  

で活用されます。

柔軟な自動化を支える基本制御方式です。