ティーチングモード

ティーチングモードとは、ロボットに動作位置や軌道、動作条件を記録させるための教示専用運転モードです。

通常の自動運転モードとは異なり、安全速度制限やデッドマンスイッチ（イネーブルスイッチ）などの安全機構を有効にした状態で操作を行います。

産業用ロボットおよび協働ロボットにおいて、立上げ・段取り替え・動作修正時に不可欠なモードです。

■主な特徴

ティーチングモードでは以下の特徴があります。

• 低速動作制限

• 手動ジョグ操作可能

• イネーブルスイッチ必須

• 安全監視機能有効

• 動作記録機能

  
  

安全を最優先に設計されています。

■自動モードとの違い

• ティーチングモード→ 低速・手動操作中心

• 自動モード（オートモード）→ 高速・自動連続運転

  
  

モード切替管理は安全設計の基本です。

■協働ロボットとの関係

協働ロボットでは、

• フリードライブモード併用

• ダイレクトリード

• GUIベース教示

  
  

がティーチングモード内で実行されます。

非エンジニアでも扱いやすい設計が進んでいます。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

検討すべき要素は以下です。

• 速度上限設定

• セーフティゾーン有効化

• イネーブルスイッチ動作確認

• ログ保存機能

• モード誤切替防止設計

  
  

特に重要なのは、教示中でも安全監視を無効化しない設計です。

教示作業は事故リスクが最も高い工程の一つです。

■生産性との関係

適切なティーチングモード設計は、

• 立上げ時間短縮

• 段取り替え効率向上

• 教育コスト削減

  
  

につながります。

安全と効率のバランス設計が鍵です。