教示点（ティーチポイント）

教示点（ティーチポイント）とは、ロボットに記録させた特定の位置・姿勢情報（座標データ）のことを指します。ロボットはこの教示点を基準に移動や作業動作を実行します。

通常は、TCP（ツールセンターポイント）の位置と姿勢がベース座標系またはユーザー座標系で記録され、ティーチングプレイバック時に再生されます。

■教示点に含まれる情報

教示点には以下の情報が含まれます。

• 位置情報（X, Y, Z）

• 姿勢情報（Rx, Ry, Rz など）

• 座標系情報

• 動作速度設定

• 加減速条件

  
  

単なる「位置」ではなく、動作条件とセットで管理されます。

■教示点の役割

教示点は、

• 搬送開始位置

• 溶接開始／終了点

• ネジ締め位置

• 待機位置

  
  

など工程ごとの基準になります。

精度と再現性を左右する重要要素です。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

検討すべき要素は以下です。

• TCP設定精度

• 座標系整合性

• ワーク固定精度

• 特異点回避

• 速度変更時の挙動確認

  
  

特に重要なのは、TCPとワーク座標の整合性管理です。

誤差は累積し、品質不良や干渉の原因になります。

■協働ロボットでの活用

協働ロボットでは、

• ダイレクトティーチ

• フリードライブ教示

• 小ロット切替

  
  

で教示点の頻繁な更新が行われます。

柔軟生産を支える基礎データです。