ステレオマッチング

ステレオマッチングとは、2台のカメラで撮影した画像の差（視差）を解析し、物体までの距離や3次元形状を求める画像処理技術です。

人間の両目と同じ原理を利用して奥行きを計算する方法で、ステレオビジョンとも呼ばれます。

ロボットビジョン、3D認識、ばら積みピッキング、自動運転、AGV、点群生成などで使用され、深度情報を取得する基本技術の一つです。

■イメージ

左カメラ 右カメラ

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　　 対象物

※位置のズレ → 距離計算

■基本原理

視差 = 左画像 − 右画像

※視差が大きい → 近い

※視差が小さい → 遠い

■処理の流れ

2画像取得 ↓ 特徴点検出 ↓ 対応点探索 ↓ 視差計算 ↓ 距離算出

※3D生成。

■得られる情報

※ロボットで重要。

■使用される装置

※3Dビジョン。

■点群との関係

ステレオマッチング ↓ 深度 ↓ 点群データ

※3D生成。

■製造業での用途

※3D認識。

■メリット

■デメリット

※照明重要。

■他の深度取得との比較

※用途で選ぶ。

■ロボットでの例

ステレオ ↓ 深度 ↓ 姿勢推定 ↓ ピッキング

※Bin pickingで必須。

■関連用語

■まとめ

ステレオマッチングとは、2台のカメラの画像差から距離を求める3D認識技術です。

ロボットビジョンやばら積みピッキングで重要な深度取得方法です。