ステレオカメラ

ステレオカメラ（Stereo Camera）とは、2台以上のカメラを一定間隔（ベースライン）で配置し、左右の視差から対象物までの距離や立体形状を算出するカメラ方式です。人間の両眼視差と同じ原理で、奥行き（Z方向）を取得します。

ロボット分野では、3Dビジョンセンサーの一方式として用いられ、対象物の位置・姿勢・形状を三次元的に認識します。

ステレオカメラの基本原理は、

• 左右画像の対応点探索

• 視差（Disparity）の算出

• 三角測量による距離計算

という流れです。

主な用途は、

• バラ積みピッキング

• 障害物認識・回避

• 移動ロボット（AGV／AMR）の環境認識

• 立体形状検出

など、奥行き認識が必要な工程です。

ステレオカメラの特長は、

• 外部投光が不要

• 屋外・明るい環境に強い

• 広範囲の立体認識が可能

点にあります。

一方で、

• テクスチャの少ない物体が苦手

• 照明条件や影の影響を受ける

• キャリブレーション精度が重要

といった注意点もあります。

実務では、

• ベースライン長の最適化

• 視野角と分解能の設計

• キャリブレーションプレートによる補正

が認識精度を左右します。

つまりステレオカメラとは、

ロボットに“両眼視”を与え、自然な立体認識を可能にする代表的な3Dビジョン方式

と言えます。