ステップ実行

ステップ実行（Step Execution）とは、ロボットプログラムを1命令または1動作単位ごとに区切って順次実行する運転モードです。

通常の連続自動運転とは異なり、各処理を確認しながら進めることができます。

主に教示後の動作確認、デバッグ、干渉チェック時に使用されます。

■主な用途

ステップ実行は以下の場面で活用されます。

• 教示直後の安全確認

• 条件分岐の動作確認

• I/O信号の検証

• 干渉チェック

• 新規プログラムの立上げ

  
  

立上げ初期段階では必須の機能です。

■通常運転との違い

• オートモード→ プログラムを連続実行

• ステップ実行→ 1命令ごとに停止

  
  

不具合原因の特定に有効です。

■メリット

• 動作の可視化

• 異常箇所の特定容易

• 干渉リスク低減

• 安全確認強化

  
  

品質立上げ期間を短縮できます。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

検討すべき要素は以下です。

• 低速制限設定

• 安全エリア監視

• サーボ状態確認

• I/O状態監視

• 非常停止連携

  
  

特に重要なのは、ステップ実行中も安全監視を有効に保つことです。

デバッグ中でも安全設計は必須です。

■協働ロボットでの重要性

協働ロボットでは、

• 人近接環境での確認

• 力制御挙動確認

• 動線検証

  
  

に活用されます。

安全立上げを支える基本機能です。