速度・間隔監視（SSM）

速度・間隔監視（SSM：Speed and Separation Monitoring）とは、人とロボットの距離（Separation Distance）を常時監視し、その距離に応じてロボット速度を制御する安全方式です。

ISO/TS 15066で定義される、協働運転の4つのモードのひとつです。

■ 基本原理

SSMの考え方は非常に明確です。

安全距離は以下の要素で算出されます。

• 人の接近速度

• ロボットの最大速度

• 停止時間（応答時間）

• システム遅延時間

ISO 13855では、安全距離算出方法も規定されています。

■ 実装方法

SSMを実現するには、

• セーフティレーザースキャナ

• 3Dビジョンセンサー

• 安全ライトカーテン

• セーフティPLC

などが用いられます。

検出装置は**安全認証（PL d/e または SIL2/3）**が必要です。

■ PFLとの違い

高速搬送や重量物作業では、SSMが有効な選択肢となります。

■ 設計上の重要ポイント

SSMでは、

• 正確な安全距離計算

• 検出範囲の死角対策

• 誤検知対策

• 動的ゾーン制御

が重要です。

特にロボットの減速カーブと停止応答時間の整合が必要です。

■ 現場目線での注意点

• センサー未認証 → 法規違反

• 反応時間未検証 → 危険

• 動的ゾーン未設定 → 過剰停止

などのリスクがあります。

必ずリスクアセスメントと実機検証が前提です。

■ まとめ

速度・間隔監視（SSM）とは、

人とロボットの距離を監視し、安全距離を保ちながら速度制御を行う協働ロボットの安全方式

です。

接触を未然に防ぐ“予防型安全技術”と言えます。