ソフトグリッパー

ソフトグリッパーとは、シリコンやエラストマーなどの柔軟素材で構成された指部を持ち、ワーク形状に追従しながら優しく把持できるロボット用エンドエフェクターです。

従来の剛性の高い金属製グリッパーと異なり、対象物を包み込むように変形しながら保持するため、壊れやすい製品や不定形ワークの搬送に適しています。

■動作原理

ソフトグリッパーは、主に以下の方式で動作します。

・空圧駆動（内部空洞にエアを注入して変形）

・電動駆動（ワイヤー・リンク機構で変形制御）

・流体圧駆動

空圧式が一般的で、内部に空気を供給すると指が湾曲し、対象物を包み込むように把持します。

柔軟性により接触面積が広がるため、局所的な応力集中を防げます。

■ソフトグリッパーのメリット

・壊れやすい製品の搬送に適する

・不定形ワークに自動追従

・把持力分散による損傷低減・食品・医療用途に対応可能・協働ロボットとの相性が良い

食品業界（野菜・果物・菓子）、医療部材、樹脂成形品などで活用されています。

■従来グリッパーとの違い

・ソフトグリッパー　→ 柔軟素材、形状追従型、優しい把持

・平行／3爪グリッパー　→ 剛性構造、高精度把持向き

精度よりも「ワーク保護」を優先する工程で選定される傾向があります。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

ソフトグリッパー選定では、以下を検討します。

・ワーク重量

・把持面積

・材料の硬度（ショア硬度）

・耐久性（繰返し回数）

・衛生要件（食品・医療）

・洗浄性

また、柔軟構造であるため、把持位置精度の再現性や変形量の管理が課題になります。

■協働ロボットとの親和性

ソフトグリッパーは、

・接触時の衝撃緩和

・挟み込みリスク低減

・ISO/TS 15066適合性向上

といった観点から、協働ロボット用途に非常に適しています。

ただし、安全設計はロボット本体と一体で評価する必要があります。