6軸ロボットとは？

6軸ロボットとは、6つの関節（6自由度：DOF）を持つ直列リンク型ロボットで、3軸（J1〜J3）で手先位置（X・Y・Z）、3軸（J4〜J6）で姿勢（ロール・ピッチ・ヨー）を制御します。空間内の任意姿勢へ到達できる高い汎用性が特長で、溶接、研磨、ピッキング、マシンテンディング、組立、検査など幅広い工程に対応します。多自由度によって複雑な姿勢変化や干渉回避が可能で、現代の多品種少量生産に最も適したロボット形式です。

主要仕様としては、可搬質量（Payload）、到達距離（Reach）、位置繰返し精度、軸速度、IP防塵防滴等級、制御言語やフィールドバス対応などが重視されます。また、安全面では ISO 10218 や協働ロボット向け ISO/TS 15066 に基づいたリスクアセスメントが不可欠です。設計・運用においては、作業空間の把握、特異姿勢（シンギュラリティ）の回避、ケーブル干渉の管理が重要な注意点となります。