ステップ実行とは？

ステップ実行とは、ロボットプログラムを1命令ずつ手動で進め、位置・I/O・変数の変化を確認しながらデバッグする運転モードを指す。自動運転前に動作を逐次検証できるため、座標ミスやI/Oの誤出力、条件分岐の不整合などを早期に発見でき、安全性と品質確保に欠かせない。

ステップ実行は通常、低速モード・デッドマン有効・安全領域内の条件下で行う。これにより、思わぬ干渉や衝突リスクを最小化しながら動作確認ができる。ログ取得やトレース解析と併用すれば、把持失敗やタイミングずれなどの原因特定が容易になり、トラブルシュートの効率が大幅に向上する。

協働ロボットではGUI表示で現在ステップが視覚化され、非プログラマーでも直感的にデバッグできる点が特徴。FAIRINOのステップ実行は、動作ブロックのハイライト表示、速度制限・衝突検知との併用、I/O応答の逐次確認が簡単に行え、現場の立ち上げ時間を短縮できる。自動化導入時の安全確認・品質検証に最も重要な工程の一つである。