整定時間（セトリングタイム）

整定時間（セトリングタイム）とは、ロボットやサーボ制御において目標位置や目標値に到達した後、振動や誤差が収まり、安定状態に入るまでにかかる時間を示す指標です。

制御系では、目標値に到達した直後にオーバーシュートや振動（ハンチング）が発生することがあり、その揺れが許容範囲内に収まるまでの時間を整定時間と呼びます。

整定時間が短いほど応答性が高く、サイクルタイムの短縮や高精度な位置決めが可能になります。ロボット、サーボモーター、工作機械、精密位置決め装置などの性能評価で重要な指標です。

通常は ms（ミリ秒）または 秒（s）で表されます。

■整定時間のイメージ

目標値 ─────────●

応答 

　　     ／＼__

　　    ／ 　＼_ 　　

　---- 　　----　

揺れが収まるまでの時間 = 整定時間

■整定時間の定義（一般的）

多くの場合

誤差が ±数％以内に入ってその状態を維持するまでの時間

で定義されます。

＜例＞

±2%以内に収まるまで

■オーバーシュートとの関係

整定時間は振動の収束速度。

■整定時間が重要な理由

高速装置ほど重要。

■整定時間に影響する要素

制御と機械両方で決まる。

■整定時間が長いと起こる問題

高速ラインで問題。

■制御応答の種類

過減衰 → 遅いが安定 適正 → 最速安定 不足減衰 → オーバーシュート大

整定時間は適正が最短。

■ロボット制御での流れ

指令 ↓ 移動 ↓ 停止 ↓ 振動 ↓ 安定 ← 整定時間

この時間が短いほど高性能。

■関連用語

■まとめ

整定時間とは、目標位置に到達した後に振動や誤差が収まり、安定状態になるまでの時間です。

応答性やサイクルタイムに影響するため、ロボットやサーボ制御で重要な性能指標となります。