自己診断機能

自己診断機能（Self-Diagnostic Function）とは、安全関連システムが自らの回路・センサー・制御装置の異常を検出し、故障時に安全状態へ移行させる仕組みです。

機能安全規格（ISO 13849-1、IEC 61508）では、高いPLやSILを達成するために不可欠な要素とされています。

■ なぜ自己診断が必要か

安全回路が二重化されていても、

• センサー断線

• 接点溶着

• CPU誤動作

• 通信異常

を検出できなければ、危険側故障を防げません。

自己診断機能は、

により、安全性を確保します。

■ ロボット分野での具体例

• セーフティPLCの相互監視CPU

• 非常停止回路の接点監視

• デュアルエンコーダの信号比較

• 安全通信のCRCチェック

• Safe Torque Off回路監視

これらはすべて自己診断機能の一例です。

■ 診断カバレッジ（DC）との関係

ISO 13849-1では、

という概念があり、

• 低

• 中

• 高

で評価されます。

DCが高いほど、より高いPL（d / e）が達成可能です。

■ 二重化との違い

高い機能安全を実現するには、

が必要です。

■ 設計上の重要ポイント

• 故障検出時間の短縮

• 安全停止への確実な移行

• 共通原因故障対策

単なるアラーム表示では不十分で、安全動作へ確実に遷移する設計が求められます。

■ 現場目線での意義

自己診断機能は、

• 労災防止

• 予知保全

• 安全審査対応

に直結します。

安全は、

で成立します。

■ まとめ

自己診断機能とは、

安全関連システムが自らの異常を検出し、安全状態へ移行させるための機能安全技術

です。

ロボット安全回路の信頼性を支える重要要素です。