セ－フティ・定格・ソフトリミット

セーフティ定格ソフトリミット（Safety-Rated Soft Limit）とは、ロボットの動作範囲（位置・角度・直線移動距離）を安全認証された制御機能によって制限する仕組みです。

単なるプログラム上の制限ではなく、

を意味します。

■ 通常のソフトリミットとの違い

通常のソフトリミットは生産制御の一部ですが、セーフティ定格は安全機能に分類されます。

■ ロボット分野での活用例

• 協働ロボットの作業エリア制限

• 治具上空のみ許可動作

• 安全柵の内外境界設定

• 立入禁止ゾーン設定

• 垂直方向制限（落下防止）

  
  

物理柵の代替ではなく、

として機能します。

■ 実装の仕組み

セーフティ定格ソフトリミットは、

• セーフティエンコーダ監視

• 安全位置監視（Safe Position）

• セーフティPLC連携

• STO（Safe Torque Off）連動

によって構成されます。

境界を超えた場合は、安全停止（SS1 / SS2）に移行します。

■ 規格との関係

• ISO 10218（ロボット安全）

• ISO 13849-1（PL評価）

• IEC 61508（SIL評価）

• ISO 13855（安全距離計算）

安全審査では、境界設定の妥当性確認が必須です。

■ 設計上の重要ポイント

• 応答時間の考慮

• 惰性移動距離の検証

• 冗長センサ構成

• CCF対策

• 妥当性確認（Validation）

単に範囲を設定するだけでは安全機能になりません。

■ 現場目線での意義

セーフティ定格ソフトリミットは、

• 協働ロボットの安全エリア管理

• 柔軟なレイアウト変更

• 柵削減による省スペース化

に貢献します。

ただし、

です。

■ まとめ

セーフティ定格ソフトリミットとは、

安全認証された制御機能によってロボットの動作範囲を制限する安全境界制御機能

です。

協働ロボット安全設計の高度化を支える重要技術です。