リ－チ（最大作業半径）

リーチ（Reach）とは、ロボットのベース（基部）を基準として、エンドエフェクターの中心（TCP）が到達できる最も遠い距離を示す指標で、一般に最大作業半径とも呼ばれます。

ロボットのカタログでは通常、「ベース中心からフランジ先端までの最大距離」として数値化され、mm単位で表記されます。

リーチは単なるアーム長ではなく、

• リンク構成

• 関節可動範囲

• 手首構造

などを含めた幾何学的到達範囲の上限を示します。

ロボット選定や工程設計では、

• ワークの配置範囲

• パレットサイズ

• 治具や設備との干渉回避

を判断するための最重要パラメータの一つです。

ただし注意点として、「リーチ内＝すべての姿勢で作業できる」わけではありません。

実際の作業可否は、

• 姿勢制約

• 可搬重量

• 手首角度制限

によって制限されるため、作業点はリーチの80〜90％以内に収める設計が実務上のセオリーです。

協働ロボットでは、

• 人との距離

• 安全速度制限

• セーフティゾーン

も考慮する必要があり、単純に長いリーチが最適とは限りません。

つまりリーチ（最大作業半径）とは、

ロボットが「どこまで手が届くか」を示す基本指標であり、レイアウト・安全・生産性すべてに影響する設計基準

と言えます。