コントローラ（制御ボックス）とは？

コントローラ（制御ボックス）とは、ロボット各軸の軌道生成・補間演算・安全監視を行い、サーボドライブへ指令を出してロボットをリアルタイムに制御する中枢ユニットです。内部にはRTOSベースのCPU、モーション制御、I/Oモジュール、フィールドバス通信（EtherNet/IP・PROFINET・EtherCAT・Modbus-TCP）、安全回路（STO・非常停止・安全PLC）が搭載され、ティーチペンダントや外部設備（PLC・カメラ・加工機）と接続します。

設計・導入時の確認ポイントは、電源仕様（例：AC200–230V三相）、I/O点数、通信プロトコル、外部軸やビジョンの増設可否、安全規格（ISO10218／TS15066）への適合性、ログ・バックアップ機能、放熱設計、絶対値エンコーダ電池の管理などです。

コントローラ性能は、動作精度・応答性・安全性・周辺設備との連携性に直結し、ロボットシステム全体の柔軟性を左右します。協働ロボットでは、小型化・直感操作・安全機能の標準搭載が進み、周辺機器との連携容易性が重要視されています