剛性（スタティック剛性）

剛性（スタティック剛性）とは、外力が加わったときに、機械やロボットがどれだけ変形せずに形状を保てるかを示す性能指標です。

スタティック剛性は静的な荷重（止まった状態での力）に対する変形量で評価され、ロボットの精度・振動・位置決め性能に大きく影響します。

ロボットアームや工作機械では、負荷がかかったときにアームや関節がわずかにたわみます。この変形量が小さいほど剛性が高く、高精度な作業が可能になります。

通常は N/mm（力に対する変形量）などで表され、数値が大きいほど高剛性です。

■剛性のイメージ

力 →→→ 高剛性 ｜ほぼ変形なし 低剛性 ／たわむ

変形量が小さいほど高剛性。

■スタティック剛性とは

静的な状態で評価します。

停止状態 + 荷重 = 変形量

この変形量で剛性を評価。

■剛性が重要な理由

精密作業ほど重要。

■剛性が低いと起こる問題

高速動作で悪化します。

■剛性に影響する要素

根元ほど剛性が高い。

■ロボットでの剛性

ベース → 高剛性 肩 → 中 肘 → 低 手首 → 低 TCP → 最低

先端ほど変形します。

■スタティック剛性とダイナミック剛性

通常は静的剛性を指します。

■剛性を高める方法

設計で大きく変わる。

■関連用語

精度系の重要項目。

■まとめ

剛性（スタティック剛性）とは、外力を受けたときにどれだけ変形しないかを示す性能指標です。

ロボットや工作機械の精度・振動・安定性に大きく影響するため、高精度作業では重要な仕様となります。