準静的接触

準静的接触（Quasi-Static Contact）とは、ロボットと人体が接触した際に、身体の一部が固定物とロボットの間に挟まれ、一定時間押圧が継続する接触状態を指します。

ISO/TS 15066では、協働ロボットの接触リスク評価において、

• 準静的接触（Quasi-Static）

• 過渡的接触（Transient Contact）

の2種類を区別しています。

■ 準静的接触の特徴

• 接触が持続する

• 押圧が継続する

• 挟み込みが発生しやすい

• 痛み・組織損傷リスクが高い

  
  

特に、

が代表例です。

■ 過渡的接触との違い

準静的接触の方が重篤なリスクにつながりやすいです。

■ 安全設計への影響

準静的接触を想定する場合、

• 低速設定

• フォースリミット厳格化

• 圧力制限値遵守

• 可動範囲制限

• ピンチポイント排除

が必要です。

■ ISO/TS 15066との関係

ISO/TS 15066では、

• 人体部位別の最大接触力

• 最大接触圧力

が、準静的接触を前提に規定されています。

つまり、

を基準としています。

■ ロボット分野での代表例

• 協働ロボットが作業台に押し付ける

• 治具との間に腕が挟まれる

• 垂直軸動作中の押圧

これらは準静的接触に該当します。

■ 設計上の重要ポイント

• 想定挟み込み箇所の洗い出し

• 接触面積の拡大設計

• 丸み形状採用

• 実機圧力測定

• 妥当性確認（Validation）

準静的接触は、協働安全設計で最も厳しく評価されます。

■ 現場目線での意義

準静的接触を考慮しない設計は、

• 協働安全不適合

• 安全審査不合格

• 労災リスク増大

につながります。

協働ロボット安全設計の“核心リスク”です。

■ まとめ

準静的接触とは、

ロボットと人体が固定物との間で持続的に押圧される接触状態

であり、ISO/TS 15066に基づく接触安全評価の重要分類です。

協働ロボット設計では最も厳格に評価される接触形態です。