保護停止（Protective Stop)

保護停止（Protective Stop）とは、ロボットが異常や安全条件の逸脱を検知した際に、設備や作業者を保護する目的で自動的に動作を停止する機能です。

非常停止（Emergency Stop）とは異なり、

を指します。

■ 発生要因の例

保護停止は以下のような状況で発生します。

• 外力検知（協働ロボットの衝突検出）

• 設定トルク超過

• 位置ずれ検知

• セーフティゾーン逸脱

• 通信異常

• 内部自己診断異常

つまり、安全機能または保護ロジックが作動した結果です。

■ 非常停止との違い

保護停止は“制御された停止”であり、非常停止は“緊急遮断”です。

■ 協働ロボットとの関係

協働ロボットでは、

• パワー＆フォース制限（PFL）

• 外力検知機能

• 安全トルク監視

により、接触時に保護停止へ移行します。

これにより、

する設計が実現されています。

■ 設計上の重要ポイント

• 停止応答時間の検証

• 惰性距離の評価

• PL / SIL適合性

• 原因ログ記録

保護停止は単なるアラームではなく、安全機能の一部です。

■ 現場目線での注意点

頻発する保護停止は、

• 過剰感度設定

• 負荷条件不一致

• 設定値ミス

が原因の場合があります。

安全性と生産性のバランス調整が重要です。

■ まとめ

保護停止（Protective Stop）とは、

ロボットが異常や安全条件逸脱を検知した際に、自動的に安全状態へ移行する制御停止機能

です。

協働ロボット安全設計の重要機能の一つです。