ポーズ（姿勢）データ

ポーズ（Pose）データとは、ロボットの先端（TCP：ツールセンターポイント）の位置（X・Y・Z）と姿勢（回転情報）を含んだ6次元データのことです。

一般的に「位置＋姿勢」をセットで定義し、作業点や通過点の制御に使用されます。

位置だけではなく、どの向きで作業するかを含めて管理するのが特徴です。

■構成要素

ポーズデータは主に以下で構成されます。

• 位置情報（X・Y・Z）

• 姿勢情報（Rx・Ry・Rz もしくは ロール・ピッチ・ヨー）

  
  

6自由度（6DoF）を持つロボットでは標準的なデータ形式です。

■教示点との関係

• 教示点→ 作業位置として登録された点

• ポーズデータ→ その内部で管理される「位置＋姿勢情報」

  
  

教示点の実体はポーズデータです。

■ロボット分野での活用例

• 溶接トーチ角度制御

• 塗装均一化

• ネジ締め垂直保持

• ワーク挿入姿勢制御

• 力制御開始姿勢指定

  
  

姿勢管理は品質に直結します。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

検討すべき要素は以下です。

• 座標系の整合性

• TCP設定精度

• オフセット管理

• 特異点回避

• 回転表現方式（オイラー角／クォータニオン）

  
  

特に重要なのは、姿勢連続性の確保です。

急激な姿勢変化は振動・精度低下の原因になります。

■協働ロボットでの重要性

協働ロボットでは、

• 人協調姿勢制御

• 力制御方向指定

• 安全動作姿勢設計

  
  

に不可欠な概念です。

位置制御だけでは安全・品質は保証できません。