ピンチポイント

ピンチポイント（Pinch Point）とは、ロボットの可動部や機構部において、2つの部材が近接または交差することで、人の指や手、衣服などが挟まれる危険性のある箇所を指します。

主に関節部、リンクの屈曲部、可動アームと固定構造物の間などに発生します。

ロボット分野では、ピンチポイントは重大な労働災害リスクとして扱われ、特に人と同じ空間で動作する協働ロボットでは重点的に対策される項目です。

具体的な危険としては、

• 指・手の挟み込み

• 皮膚の圧迫・損傷

• 衣服や手袋の巻き込み

などがあり、低速・低トルクであっても関節動作による圧力集中で事故につながる可能性があります。

そのため設計・運用面では、

• 丸みを帯びたデザインの採用

• 可動範囲の制限（セーフティゾーン）

• 最小隙間寸法の確保

• カバー・ガードの設置

といった多層的なリスク低減策が取られます。

ISO/TS 15066 などの協働ロボット安全規格では、ピンチポイントの存在を前提に、力・圧力・形状の管理によるリスク低減が求められています。

つまりピンチポイントとは、

ロボットの“動きの中に潜む挟み込みリスク”を可視化し、安全設計と運用改善につなげるための重要概念

と言えます。