可搬質量（ペイロード）とは？

可搬質量（ペイロード）とは、ロボットが安全かつ安定して扱える総負荷の定格質量を指します。単に「持てる重さ」ではなく、エンドエフェクタ（ツール）、ワーク、治具、配線・配管など先端に取り付くすべての質量を合算した値で評価されます。さらに重量だけでなく、重心位置や負荷慣性（J：kg·m²）、**手首許容モーメント（Mx/My/Mz）**を満たしていることが必須条件です。これらの値を超えると、ワーク落下・精度低下・関節負荷の増大などのリスクが生じます。

可搬質量は動作モードによっても変化し、ロボットの速度・加速度・姿勢によって実効値が低下する「デレーティング」が発生します。特に協働モードや高速動作、外部軸との連携を行う場合は、メーカーが提供するデレーティング表で再計算する必要があります。ロボット選定時には、単なる重量だけでなく、重心距離・慣性・手首モーメントを総合的に確認し、定格の60〜80%以内で運用できる余裕を確保することが推奨されます。可搬質量はロボットの適用工程を決定する最重要スペックです。