平行グリッパ－

平行グリッパーとは、2本（または複数）の指が互いに平行移動しながら開閉する構造を持つロボットハンド（エンドエフェクター）です。

ワークを左右から均等に把持できるため、位置精度と安定性に優れるのが特長です。

主に以下の用途で使用されます。

・機械加工部品の搬送

・組立工程での部品把持

・治具への着脱

・箱詰め

・整列作業

シンプルな構造ながら汎用性が高く、産業用ロボットおよび協働ロボットで最も一般的に採用されるグリッパー形式です。

■平行グリッパーの構造と駆動方式

平行グリッパーは、リニアガイド機構やラック＆ピニオン機構を用いて、両指が対称にスライドする設計が一般的です。

駆動方式には以下があります。

・空圧式（エアグリッパー）

・電動式（サーボ／ステッピング）

・電動＋力制御内蔵タイプ

空圧式は高速・低コストが特長で、大量生産ライン向け。

電動式は把持力制御やストローク調整が可能で、協働ロボットとの相性が良い設計です。

■平行グリッパーのメリット

・ワーク中心を保持しやすい

・位置決め精度が安定

・把持力を均等にかけられる

・爪交換によるカスタマイズが容易

・コンパクト設計が可能

特に機械加工部品の自動搬送では、繰り返し精度と把持安定性が重要であり、平行構造はその要求に適しています。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

平行グリッパーを選定する際は、単に「掴めるか」ではなく、以下を総合的に評価する必要があります。

・ワーク重量

・重心位置

・摩擦係数

・加減速時の慣性力

・把持ストローク

・安全率（通常2〜3倍）

また、協働ロボットで使用する場合は、

・指先のエッジ処理

・挟み込みリスク評価

・ISO/TS 15066の接触力基準

を考慮する必要があります。

グリッパーは単なる“掴む装置”ではなく、システム全体の安全性と生産性を左右する重要な構成要素です。

■平行グリッパーと他方式の違い

・平行グリッパー　→ 精度重視、対称把持

・3爪チャックタイプ　→ 円形ワークに最適

・角度開閉タイプ（アングルグリッパー）　→ 狭所作業向き

用途・スペース・精度要求に応じて選定が必要です。