オフセットとは？

オフセットとは、ロボット動作において基準点や基準姿勢に対して「どれだけ位置や角度をずらすか」を相対的に指定する補正量のことです。XYZ方向の位置オフセット（ΔX, ΔY, ΔZ）と、姿勢オフセット（ΔRx, ΔRy, ΔRz）を組み合わせることで、治具の誤差・ワーク個体差・段取りのバラつきを吸収できます。ビジョンシステムの測定値やセンサ結果から動的に算出する場合も多く、現代の自動化ラインでは欠かせない概念です。

特に注意すべき点は、**回転と平行移動の“合成順序”**です。複合オフセットを適用する際、回転の後に平行移動を行うか、逆順にするかで最終位置が変わるため、座標系（ユーザー座標系・ツール座標系など）との整合性が重要になります。

代表的な用途は、パレットピッキングや位置決め補正、治具交換時の微調整、バリ取り・研磨などの相対動作、そしてカメラ画像から得たΔX・ΔY・θを用いた位置ズレ補正です。これにより、基準プログラムを変更せずに柔軟な動作調整が可能になり、多品種生産・段取り替えの効率が大きく向上します。