最小作業半径

最小作業半径とは、ロボットのベース中心からツール先端（TCP）まで近づけることができる最小距離を示す仕様です。

産業ロボットや協働ロボットは、最大リーチだけでなく、どれだけベース付近まで腕を折りたためるかによって作業できる範囲が変わります。

最小作業半径は、ロボットの関節構造・リンク長・干渉制限によって決まり、装置レイアウトやワーク配置を設計する際に重要な指標となります。

特にロボットの足元付近で作業を行う場合や、狭い装置内で使用する場合には、最小作業半径の確認が必要です。

■最小作業半径のイメージ

ベース ●───TCP 最短距離 = 最小作業半径

ロボットが最も内側に折りたたまれた状態の距離です。

■最大リーチとの違い

作業範囲はこの2つで決まります。

■最小作業半径が重要になる場面

レイアウト設計で重要です。

■最小作業半径に影響する要素

TCP設定でも変わります。

■最小半径が大きいと起こる問題

最大リーチだけでは不十分です。

■ロボット仕様例

メーカー仕様に記載されます。

■FA・ロボット選定でのポイント

最大リーチとセットで確認します。

■関連用語

■まとめ

最小作業半径とは、ロボットがベース中心から最も近づける距離を示す仕様です。

装置レイアウトや近距離作業の可否を決める重要な指標であり、最大リーチと合わせて確認する必要があります。