保守モードとは？

保守モードとは、設備の点検・調整・復旧作業を安全に行うために動作を制限した特別運転状態。自動起動を禁止し、低速動作・押し続け操作（イネーブル）・安全監視（E-Stop／SS1／SLS）を有効にしたまま、個別動作やI/O試験を実施できる。作業者が装置に近接するメンテナンス工程では必須の安全機能である。

運用設計では、権限管理・操作ログ・自動タイムアウトの設定が重要。さらに、復旧時の誤操作防止のため、保守モード中は自動モードへの即時切替を禁止し、画面上で明確に状態表示を行うことが望ましい。

協働ロボットでは、ティーチング・微調整・干渉復旧など、人がロボットの近傍で作業する場面が多いため、安全性向上に特に効果を発揮する。FAIRINOでは、保守モード中も全関節トルクセンサーが常時監視し、異常負荷・接触・挟み込みの兆候を即時検出するほか、I/O単独駆動やログ参照が容易で、リーク箇所特定などのトラブルシューティングにも最適。