ロストモーション

ロストモーションとは、駆動方向を切り替えたときに、入力に対して出力がすぐに動かず遅れて動き出す現象を指します。

ギア、減速機、ボールねじ、リンク機構などに存在する隙間や弾性変形により発生し、位置決め精度や軌跡精度に影響を与えます。

バックラッシと似た意味で使われることが多いですが、バックラッシが機械的なすきま量を示すのに対し、ロストモーションは実際の動作で発生する遅れ量を表す点が特徴です。

サーボ機構、産業ロボット、CNC工作機械などでは、ロストモーションを小さくすることで高精度な制御が可能になります。

通常は °（角度）または mmで表されます。

■ロストモーションのイメージ

正転 → 止 → 逆転 入力 →→→ 出力 →→

方向を変えたときに遅れが出ます。

■バックラッシとの違い

実務ではほぼ同義で使われます。

■ロストモーションが発生する場所

機械伝達部で発生します。

■ロストモーションが大きいと起こる問題

精密装置では大問題。

■ロボットでの影響

モーター ↓ 減速機 ↓ 関節 ↓ TCP

ここで遅れが増幅されます。

先端ほど誤差が大きくなります。

■ロストモーションに影響する要素

複合要因です。

■ロストモーションを減らす方法

高精度ロボットで重要。

■関連用語

精度系セット。

■まとめ

ロストモーションとは、回転方向を切り替えたときに出力が遅れて動く現象を示す値です。

バックラッシや弾性変形が原因で発生し、ロボットや工作機械の位置精度・軌跡精度に大きく影響する重要な性能指標です。