リンクとは？

リンク（Link）とは、ロボットアームにおいて各関節（ジョイント）同士を結ぶ剛体部材であり、ロボットの“骨格”を形成する重要構造です。リンクの**長さ・オフセット・ねじれ角（幾何パラメータ）**は運動性能を決め、**質量・重心位置・慣性テンソル（物性値）**は制御負荷や振動特性に大きな影響を与えます。複数のリンクと関節が連なることで「キネマティックチェーン」を構成し、ロボットは3次元空間で自由度を持った動作を実現します。

ロボット設計では、D–Hパラメータ（Denavit–Hartenberg）を用いてリンク寸法と座標系を定義し、逆運動学・順運動学により手先位置や姿勢を計算します。リンク剛性が不足すると、ワーク搬送時のたわみ・ねじれ・共振が発生し、位置精度や繰返し精度が低下します。一方でリンクが長いほどリーチは増えますが、負荷慣性が大きくなり加速度性能が制限されるため、可搬質量とのバランスも重要です。

製造現場では「リンクが長すぎて干渉する」「重心が遠く共振が出る」といった課題がよく発生し、適切なリンク設計が自動化成功の鍵を握ります。協働ロボットでは軽量・低慣性リンクが採用され、安全性やダイレクトティーチング性能向上にも寄与します。