直線性

直線性とは、ロボットや機械が直線移動を指令されたときに、どれだけ理想的な直線に沿って動けるかを示す精度指標です。

モーション制御では、TCP（ツール先端）を直線軌道で移動させる場合、各軸を同時に制御して軌跡を生成します。しかし、機械誤差や制御誤差、剛性不足などにより、実際の軌道は完全な直線にならないことがあります。

この理想直線からのズレ量を評価したものが直線性であり、溶接・塗装・切削・シーリングなど、経路精度が重要な作業で重要な性能指標となります。

通常は mm または μmで表され、数値が小さいほど高精度です。

■直線性のイメージ

理想直線 ─────────

実軌跡 ────~────

このズレが直線性誤差です。

■軌跡精度との違い

直線性は軌跡精度の一種です。

■直線性が重要な作業

経路品質に直結します。

■直線性に影響する要素

複数要因で決まります。

■直線補間との関係

ロボットは直線補間で動きます。

直線補間指令 ↓各軸同期 ↓TCP直線移動

補間精度が低いと曲がります。

■FA・ロボットで重要な理由

高精度工程で重要。

■直線性を向上させる方法

高速ほど難しい。

■関連用語

■まとめ

直線性とは、ロボットが直線指令に対してどれだけ正確に直線軌道を追従できるかを示す精度指標です。

溶接・塗装・加工などの経路品質に影響するため、モーション制御性能を評価する重要な項目です。