リニア補間とは？

リニア補間とは、ロボットの手先（TCP）を直交空間上で指定点間を“直線軌道”で移動させる補間方式。多関節ロボットは関節角度だけを動かすと曲線軌道になるため、搬送・組立・挿入・検査などではリニア補間により手先がまっすぐ進む軌跡を生成する。姿勢は固定のほか、回転を滑らかに補間する**SLERP（球面線形補間）**を選択でき、治具やワークとの相対姿勢を保ったまま移動させる場面で重要となる。

正確な直線性を得るには、ツール座標系・ベース座標系の較正（キャリブレーション）が前提条件。終端近傍ではブレンド半径を適切に設定することで、停止ショックや振動、軌跡の角ばりを抑えられる。PTP補間が「最短の関節移動」に対し、リニア補間は軌跡精度・安全性を優先するため、接触作業・精密位置合わせ・干渉回避に不可欠。

用例：治具干渉を避けるため、Z軸方向へリニア補間で垂直離脱し、安全な搬送動作を実現した。