ジッタ（通信のゆらぎ）

ジッタ（Jitter）とは、通信や制御信号の到達時間が一定でなく、ばらつき（ゆらぎ）が発生する現象を指します。

理想的には一定周期で届くはずのデータが、早くなったり遅くなったりする時間変動のことです。

リアルタイム制御が求められる産業用ロボットやPLC通信では、ジッタは精度や安定性に直接影響します。

■ジッタが発生する原因

主な原因は以下の通りです。

・ネットワーク混雑

・パケット再送

・CPU負荷変動

・割込み遅延

・通信経路の変動

一般的なTCP/IP通信では一定程度発生します。

■ロボット制御への影響

ジッタが大きいと、

・サーボ制御の不安定化

・振動発生

・位置精度低下

・協調動作の乱れ

が発生する可能性があります。

特に1kHz以上の制御ループでは影響が顕著です。

■レイテンシとの違い

・レイテンシ（遅延）　→ 到達までの平均時間

・ジッタ　→ 到達時間のばらつき

平均遅延が小さくても、ジッタが大きいと制御は不安定になります。

■対策方法（プロ視点）

ジッタ低減には以下が有効です。

・リアルタイム通信プロトコル採用（EtherCAT等）

・専用ネットワーク構築

・QoS設定

・RTOS導入

・CPU負荷管理

特に重要なのは、制御系通信と監視系通信の分離設計です。

■協働ロボットでの重要性

協働用途では、

・接触検知応答

・安全停止制御

・力制御安定性

に直結します。

ジッタ管理は安全性能の基盤となります。