原点復帰とは？

原点復帰とは、ロボット各軸の機械座標を基準位置へ戻し、エンコーダカウントを正しい状態に初期化する動作を指す。リミットスイッチ、Z相パルス、アブソリュートエンコーダなどを用いて基準点を検出し、ロボットの座標系を再整合する。原点がずれると位置決め精度が低下し、ピック位置の誤差、組立不良、干渉リスクなど工程全体へ影響が及ぶため、原点復帰は自動化における最重要プロセスの一つである。

実施時のポイントは、移動速度・方向・オフセット量を安全に設定すること、そして停電・非常停止・保全作業後には必ず再原点復帰を行い、ソフトリミットなどの安全機能と座標整合を回復することである。また、原点復帰の安定性はエンコーダ品質や駆動系の状態にも依存するため、定期的な保全と手順書に基づく再現性確保が重要となる。

協働ロボットFAIRINOは、直感的なUIによるワンタッチ原点復帰、全軸トルクセンサーによる安全性、高精度アブソリュートエンコーダの採用により、停止後の復旧を迅速かつ確実に実行可能。非常停止後の再立ち上げ時間短縮に寄与し、安定稼働に大きく貢献する。