手付け教示（Hand Guiding)

手付け教示（Hand Guiding）とは、作業者がロボットアームを直接手で動かし、その軌道や位置を記録させる教示（ティーチング）方法です。

ISO 10218およびISO/TS 15066で定義される協働運転モードのひとつです。

■ 基本原理

手付け教示では、

• ロボットの駆動トルクを低減

• ブレーキ解除

• 力覚センサーまたはトルクセンサーで外力検知

を行い、人の力に追従する制御を実現します。

これにより、

で軌道を設定できます。

■ 主な特徴

• プログラミング不要

• 直感的な操作

• 現場で即時ティーチング可能

• 中小規模ラインに最適

特に、多品種少量生産の現場で有効です。

■ 安全要件

手付け教示時には、

• イネーブルスイッチ（3ポジションスイッチ）

• 低速制限

• 力・トルク制限

• 非常停止

などの安全機能が必要です。

教示中は通常運転とは別の安全モードで動作します。

■ PFL・SSMとの関係

手付け教示は、

• PFL（接触安全設計）

• SSM（距離監視）

とは異なる「教示専用モード」です。

作業中ではなく、教示時の安全確保方式に該当します。

■ 現場目線での注意点

• 教示中の速度超過

• イネーブル誤操作

• 教示完了後のモード復帰忘れ

は事故要因になります。

必ずモード管理と教育訓練が必要です。

■ まとめ

手付け教示（Hand Guiding）とは、

作業者がロボットを直接手で動かして動作を教える協働ロボットの安全教示モード

です。

直感的操作と安全制御を両立させた、協働ロボット特有の機能と言えます。