近接・タッチセンサー付きハンド

近接・タッチセンサー付きハンドとは、ワークへの接近検知（近接センサー）と接触検知（タッチセンサー）を統合したロボット用グリッパーです。

把持前の位置確認から接触圧の検知までを一体で制御できるため、精密組立や協働環境で高い安全性と作業精度を実現します。

単なる把持装置ではなく、「センシング機能を持つスマートハンド」として位置づけられます。

■主な機能

・ワーク接近検知（数mm〜数cm）

・接触検知（微小荷重検出）

・把持状態フィードバック

・異物

・位置ズレ検知

・力制御連携

これにより、衝突を防ぎながらスムーズな把持が可能になります。

■動作の流れ

1. 近接センサーでワーク位置を検知

2. 減速制御

3. タッチセンサーで接触確認

4. 把持動作実行

5. 把持確認フィードバック

   
   

特に微細部品やコネクタ嵌合などで有効です。

■従来グリッパーとの違い

・センサー付きハンド　→ 状態検知・力制御可能

・通常グリッパー　→ 開閉動作のみ

高精度組立や不定形ワーク対応では大きな差が出ます。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

選定時には以下を検討します。

・検知距離

・検知精度

・応答速度

・耐環境性（粉塵・油）

・通信方式

・ロボット制御との統合性

特に重要なのは、誤検知防止とノイズ対策です。

■協働ロボットでの利点

協働用途では、

・接触前減速

・衝撃低減

・ISO/TS 15066対応支援

・作業者との安全共存

に貢献します。

安全機能の一部として、リスクアセスメントと組み合わせた設計が必要です。