フリードライブモード

フリードライブモードとは、ロボットのサーボ制御を重力補償状態にし、作業者が軽い力でアームを自由に動かせる操作モードです。

主に協働ロボットに搭載されており、ダイレクトリード（手付け教示）を行う際に使用されます。

外力を検知して追従する制御が働き、安全速度制限と衝突検知機能が有効な状態で動作します。

■動作の仕組み

フリードライブモードは以下の技術で実現されます。

• 重力補償制御

• 摩擦補償

• トルク／電流監視

• 安全速度制限

• 衝突検知アルゴリズム

  
  

作業者が加えた力に応じて自然に動くのが特徴です。

■ダイレクトティーチとの関係

• フリードライブモード→ 手動操作を可能にする状態

• ダイレクトティーチング→ 動かして教示する手法

  
  

フリードライブはその前提機能となります。

■メリット

• ティーチング時間短縮

• 非エンジニアでも操作可能

• 複雑軌道の直感的入力

• 少量多品種生産対応

  
  

現場改善スピードを高めます。

■使用時の注意点（プロ視点）

検討すべき要素は以下です。

• ツール重量・重心設定

• 可搬重量範囲内かの確認

• 周囲の安全確保

• セーフティゾーン設定

• 教示後の位置精度確認

  
  

特に重要なのは、ツール重量設定の正確性です。

誤設定は操作感悪化や誤検知の原因になります。

■協働ロボットでの重要性

フリードライブモードは、

• 試作工程

• 組立工程

• 段取り替え作業

  
  

で大きな効果を発揮します。

安全性と柔軟性を両立する協働機能の代表例です。