カ覚（6軸力/トルク）センサ－

力覚（6軸力／トルク）センサー（6-Axis Force/Torque Sensor）とは、ロボットが外部から受ける力とトルクを6自由度で同時に計測できるセンサーです。

具体的には、以下の6成分をリアルタイムに検出します。

• Fx / Fy / Fz：X・Y・Z方向の並進力

• Tx / Ty / Tz：X・Y・Z軸まわりの回転トルク

人間で言えば「手先で感じる力・押し・ねじり」をそのまま数値化するセンサーで、ロボットに高度な触覚・力覚を与える役割を担います。

ロボット分野では主に、

• フランジ直前（手首部）

• エンドエフェクターとロボットの間

に取り付けられ、ツール先端に作用する実際の外力を直接計測します。

6軸力覚センサーによって可能になる代表的な機能は、

• 接触・衝突の高精度検知

• インピーダンス制御／アドミッタンス制御

• ならい制御（表面追従）

• 圧入・研磨・バリ取り・組立

• ダイレクトティーチ（手押し教示）

など、力加減が作業品質を左右する工程です。

協働ロボットでは特に、

• 人との安全な接触検知

• 押された方向・強さの認識

• 微小力での作業制御

が求められるため、6軸力覚センサーは安全性と知能化を支える中核デバイスと位置づけられています。

一方で、

• コスト

• 温度ドリフト

• ノイズ対策

といった課題もあるため、用途に応じて関節内トルクセンサーや電流推定方式と使い分けられます。

つまり力覚（6軸力／トルク）センサーとは、

ロボットに“触れた感覚”を与え、精密作業・協働・知能化を実現する最上位の力覚センサー

と言えます。