ダイレクトティーチング

ダイレクトティーチングとは、作業者がロボットアームを直接手で動かし、動作軌道やポイントを記録する教示方法です。

協働ロボット（コボット）に多く採用されており、重力補償や力制御技術を活用して軽い力で安全に動かせる仕組みになっています。

従来のティーチペンダント入力に比べ、直感的かつ短時間で教示できるのが特長です。

■仕組み

ダイレクトティーチングは以下の技術で実現されます。

• 重力補償制御

• 摩擦補償

• トルクセンサー／電流推定

• 衝突検知アルゴリズム

  
  

外力を検知し、自然な追従動作を行います。

■メリット

• ティーチング時間短縮

• 非エンジニアでも操作可能

• 複雑軌道の直感的入力

• 少量多品種生産に適応

  
  

町工場や中小製造業に適した教示方式です。

■従来方式との違い

• ティーチペンダント教示→ 数値入力・段階操作中心

• ダイレクトティーチング→ 実際に動かして記録

  
  

現場適応力が大きく向上します。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

検討すべき要素は以下です。

• 重量・重心設定精度

• 安全速度制限

• 衝突検知しきい値

• 可搬重量範囲

• 記録精度

  
  

特に重要なのは、ツール重量設定の正確性です。

誤設定は操作性低下や誤検知の原因になります。

■協働ロボットでの重要性

ダイレクトティーチングは、

• 小ロット生産

• 試作開発

• 段取り替え頻度が高い現場

  
  

で大きな効果を発揮します。

安全性と柔軟性を両立する教示方式です。