ダイレクトリード（手付け教示)

ダイレクトリード（手付け教示）とは、作業者がロボットアームを直接手で持ち、目的の位置や軌道へ誘導して動作ポイントを記録する教示方式です。

協働ロボットに多く採用されており、力センサーやモータ電流検知を活用して安全かつ滑らかに追従します。

ティーチペンダントによる数値入力とは異なり、実動作を体感しながら直感的に教示できる点が特徴です。

■動作の仕組み

ダイレクトリードは以下の制御技術で実現されます。

• 重力補償

• 摩擦補償

• トルク／外力推定

• 速度制限制御

• 衝突検知アルゴリズム

  
  

作業者の加えた力に比例してロボットが動作します。

■ダイレクトティーチングとの関係

• ダイレクトティーチング→ 直接動かして教示する概念全般

• ダイレクトリード（手付け教示）→ 実際に手で誘導する具体的手法

  
  

現場ではほぼ同義で使われることもあります。

■メリット

• ティーチング時間短縮

• 段取り替え迅速化

• 少量多品種生産対応

• 熟練技能の直感的再現

  
  

中小製造業で特に有効です。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

検討すべき要素は以下です。

• ツール重量・重心設定

• 安全速度制限値

• 力制限値設定

• 外乱検知精度

• ログ記録精度

  
  

特に重要なのは、重量・重心の正確な設定と安全制限値の適正化です。

誤設定は操作性低下や誤停止の原因になります。

■協働ロボットでの重要性

ダイレクトリードは、

• 試作工程

• 組立作業

• 人との協調工程

  
  

で高い効果を発揮します。

安全性と操作性を両立する教示技術です。