CAN 通信とは？

耐ノイズ性と信頼性に優れた多重通信バス規格

CAN通信は、ISO 11898で規定される差動方式の多重通信バスで、自動車・産業機器で広く採用される高信頼ネットワーク規格。複数ノードが同一バスを共有し、メッセージIDによる**優先度制御（仲裁）**で衝突を回避しながらリアルタイム通信を実現する。ビット誤りを検出する強力なエラーチェック機能と自動再送を備え、電気ノイズが多いFA環境でも安定性が高い。

速度はClassic CANで最大1 Mbps、CAN FDではデータ部最大5 Mbpsに向上。両端120 Ω終端が必須で、スター配線は不可。上位プロトコルには、産業用で一般的な**CANopen（EDS/PDO/SDO）**や、車両用のJ1939がある。センサーやエンコーダをCANopenで接続し、PDOで周期データを配信する構成が代表的。

堅牢性・リアルタイム性・拡張性のバランスに優れ、ロボット、AGV、外部アクチュエータ連携など幅広い産業用途で利用される。