カテゴリ　２　停止

カテゴリ2停止（Category 2 Stop）とは、IEC 60204-1で定義される停止方式の一つで、

を指します。

つまり、

「制御停止＋電源維持」

が特徴です。

■ 停止カテゴリの比較

カテゴリ2は、停止後もサーボが保持状態を維持します。

■ ロボット分野での用途

カテゴリ2停止は主に、

• 生産工程内の一時停止

• インデックス停止

• 通常制御停止

• 協働ロボットの一部モード

で使用されます。

ただし、

点が重要です。

■ 安全用途との関係

カテゴリ2停止は、

• 安全機能として設計されていない場合

• 通常制御停止として使用される場合

があります。

安全機能として扱う場合は、

• PL / SIL適合

• 二重化

• 自己診断

が必要です。

■ メリットと注意点

■ メリット

• 停止後も位置保持可能

• 立ち上げ時間短縮

• 再始動が容易

■ 注意点

• 電源維持＝トルク維持

• 故障時リスク評価必須

• 非常停止の代替不可

カテゴリ2は生産性重視の停止方式です。

■ Safe Stopとの関係

産業ロボットでは、

• SS1 → カテゴリ1相当

• SS2 → カテゴリ2相当

として実装されることがあります。

■ 設計上の重要ポイント

• 停止応答時間評価

• 保持トルクの安全性評価

• 単一故障時挙動確認

• 妥当性確認（Validation）

カテゴリ2を安全用途に用いる場合は、慎重な設計が必要です。

■ まとめ

カテゴリ2停止とは、

制御減速により停止し、その後も電源を維持する停止方式

です。

生産制御用途で多用されますが、安全停止として使用する場合は適切な設計と認証が必要です。