カテゴリ　1　停止

カテゴリ1停止（Category 1 Stop）とは、IEC 60204-1で定義される停止方式の一つで、

という二段階の停止方式です。

つまり、

「制御停止＋最終的な電源遮断」

が特徴です。

■ カテゴリ0との違い

カテゴリ1は、機械的負荷や落下リスクを低減できます。

■ ロボット分野での適用例

• 協働ロボットの安全停止

• 安全ドア開放時停止

• セーフティゾーン侵入時停止

• 保護停止動作

  
  

多くの場合、

• Safe Stop 1（SS1）

• Safe Torque Off（STO）連動

で実現されます。

■ なぜカテゴリ1が重要か

ロボットは、

• 高速運動

• 慣性質量

• 垂直軸負荷

を持つため、カテゴリ0では

• 機械損傷

• ワーク落下

• 振動発生

の可能性があります。

カテゴリ1は、

です。

■ 規格との関係

• IEC 60204-1（停止カテゴリ定義）

• ISO 10218（ロボット安全）

• ISO 13849-1（PL評価）

安全機能として設計する場合は、必要PLまたはSILを満たす必要があります。

■ 設計上の重要ポイント

• 停止応答時間測定

• 減速プロファイル検証

• 惰性距離評価

• 単一故障時の安全維持

単なる減速停止ではなく、

が前提です。

■ カテゴリ2との違い

カテゴリ1は安全用途、カテゴリ2は通常制御用途です。

■ まとめ

カテゴリ1停止とは、

制御減速によって安全に停止させた後、電源を遮断する安全停止方式

です。

ロボット安全設計で最も実用的な停止方式の一つです。