ブレークポイント

ブレークポイント（Breakpoint）とは、プログラム実行中に指定した箇所で自動的に処理を一時停止させるデバッグ機能のことです。

ロボット制御では、特定の命令行や条件成立時に停止させ、内部状態や変数値、I/O信号の状況を確認します。

動作不具合の原因特定や条件分岐の検証に不可欠な機能です。

■主な用途

ブレークポイントは以下の場面で活用されます。

• 条件分岐ロジックの確認

• 変数値の検証

• センサー信号確認

• エラー発生箇所特定

• 外部通信タイミング検証

  
  

立上げ・改善フェーズで重要な役割を果たします。

■ステップ実行との違い

• ステップ実行→ 1命令ごとに進める

• ブレークポイント→ 指定箇所で自動停止

  
  

効率的なデバッグを可能にします。

■メリット

• 不具合箇所の迅速特定

• 条件成立タイミング確認

• 制御ロジック最適化

• 開発効率向上

  
  

高度自動化ラインでは必須機能です。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

検討すべき要素は以下です。

• 安全停止との連携

• サーボ状態管理

• 停止時の姿勢保持

• 再開動作の安定性

• 本番環境での無効化管理

  
  

特に重要なのは、ブレークポイント停止時も安全監視を維持する設計です。

デバッグ中でも安全は最優先です。

■協働ロボットでの重要性

協働ロボットでは、

• 人協調動作確認

• 力制御検証

• 動線安全確認

  
  

に活用されます。

安定稼働を支えるデバッグ基盤技術です。