ベース座標系とは？

ベース座標系とは、ロボット本体が設置されているベース（架台）を基準に定義される固有の座標系で、すべての軸運動・逆運動学計算の出発点となる“ロボット固有の基準”です。原点位置とXYZ軸の方向は据付方向に依存し、ワールド座標系と一致させるケースもあります。ベース座標が正しく設定されていないと、動作方向の解釈が誤ったり、ティーチング値が大きくズレるため、高精度作業では最重要の基準座標系といえます。

据付後は、レーザートラッカーや三次元測定器を用いてベース→ワールド座標変換行列を取得し、装置配置変更・ペデスタル更新時には再キャリブレーションが必須です。ベース座標系が安定すると、ロボット移設や設備更新時でも既存プログラムをそのまま再利用でき、段取り替えの工数を大幅に削減できます。

また、ツール座標系・ユーザー座標系・ワールド座標系との整合性が確保されることで、外部ビジョン、トラッキング、AGV連携など高度な自動化環境でも精度の高い動作が可能となります。