軸（Axis）とは？

軸（Axis）とは、ロボットや工作機械において、制御装置が独立して指令・計測を行う1つの運動単位を指します。直線移動軸は X・Y・Z、回転軸は A・B・C などで表され、ロボットでは J1〜J6 のように関節軸として表記されます。一般的に、軸数はロボットの自由度（DOF）に対応し、各軸の性能は可動範囲（ストローク／角度）、分解能、最大速度・加速度、許容トルク、繰り返し精度といった仕様で評価されます。また、必要に応じてリニアトラックやポジショナなどの「外部軸」を追加することで動作範囲を拡張できます。

軸制御では、原点復帰方式、ソフト／ハードリミット、ゲイン調整、同時多軸補間などが重要で、動作品質や安全性を左右します。軸の設定が適切でないと、干渉回避ができない、動作が不安定になる、精度が低下するなどの問題が生じます。ロボットの動作は関節空間で計算され、順運動学・逆運動学によって手先の軌道に変換されるため、軸の理解はロボット選定および制御における基本要素です。